1976年春夏之交，时年27岁的朱汉章先生，在诊治一个外伤后遗症的患者时，想模仿外科手术治疗，又想尽量避免外科手术的巨大创伤和后遗症，于是他使用9号注射针头刺入患者体内，松解软组织的粘连瘢痕挛缩组织，试图解决手术创伤大的问题，治好了老木匠外伤后留下的手掌手指僵硬及活动受限，并深受启发，认为常见的慢性骨伤类疾病，问题的主要症结是损伤后变硬粘连的软组织，只要把这些病理组织松开，患者的病就会好。于是，他使用9号注射针头治疗当时临床上比较棘手的网球肘、肩周炎、腰肌劳损等，取得了意想不到的好效果。
这一发现使他喜出望外，但在临床实际操作时，感觉九号注射针头不能得心应手，甚至感到吃力。譬如针尖碰到骨面很容易卷刃；针体是空心的，刺入人体深层摆动时，容易弯折，在某些地方操作时常常不动用力气，达不到剥离软组织的目的，持针的手捏淹针头部位久了，手指肚硌压出深深的凹陷，甚至肿痛。为适应临床需要，朱汉章先生做了三个方面的改革：一将针刀的斜刃改成如今的平刃，二将空心的针位改为实心，三将针头部位改为扁柄。
这是一个新样式的治疗工具，似针非针，似刀非刀，体积很小，故起名叫“小针刀”，以小针刀治疗为主的方法，便称为“小针刀疗法”。
1976年小针刀疗法诞生；1976年正式成立项成为江苏省省级科研课题；1984年通过江苏省耻生厅鉴定，正式命名为“小针刀疗法”；1986年江苏省政府批准向全国推广；2003年经国家中医药管理局组织的听证会和鉴定会，最终定名为“针刀医学”，成为中医体系中的一个学科，开始在高等中医药院校向全国招生。2006年，朱汉章先生去世，针刀进入了一个新的发展阶段。
